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# ラプラス近似
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参考
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- http://triadsou.hatenablog.com/entry/20090217/1234865055
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# iterative LQR
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これは概要
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https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa12/slides/LQR.pdf
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こっちのほうはがわかりやすいかも
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https://katefvision.github.io/katefSlides/RECITATIONtrajectoryoptimization_katef.pdf
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直感的に説明してくれているやつ
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https://medium.com/@jonathan_hui/rl-lqr-ilqr-linear-quadratic-regulator-a5de5104c750
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これはsergey先生のやつ
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http://rll.berkeley.edu/deeprlcoursesp17/docs/week_2_lecture_2_optimal_control.pdf
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Iterative LQRはおそらく、終端状態が固定(目標値になる)と仮定して解く問題っぽい
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これはMPCみたいにしないとダメだわ
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結局やっていることとしては、ある時間までの有限時間最適化問題なんだけど
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そのときに各タイムステップのモデルが変わっても大丈夫的な話をしている気がする
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非線形かつ時変の問題を解法できるようなイメージ
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